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Was ist gx/ix™?
Die gx/ix-Technologie von OXTS ist eine leistungsstarke GNSS-/Inertialtechnologie, die entwickelt wurde, um das umfangreiche Wissen und die Erfahrung von OXTS in den Bereichen GNSS- und Inertialintegration, Kalman-Filterung und Navigationsverarbeitung voll auszuschöpfen. Es handelt sich um eine Kombination aus zwei unabhängigen Technologien, gx und ix, die jeweils zur Verbesserung der Leistung in unterschiedlichen Szenarien entwickelt wurden. Mit gx/ix kann das System je nach Umgebung intelligent zwischen den verschiedenen Modi wechseln, um in jeder Situation die bestmögliche Leistung zu gewährleisten.
Was bewirkt der gx-Modus?
Ist die Umgebung so beschaffen, dass die Satellitensicht gut ist, wird die gx-Verarbeitung verwendet. Die rohen GNSS-Messungen werden zur Berechnung von Positions- und Geschwindigkeitslösungen verwendet, anstatt die vom GNSS-Empfänger ausgegebenen Lösungen zu nutzen. Auf diese Weise kann die gx-Verarbeitung Lösungen erstellen, die auf unseren Kalman-Filter zugeschnitten sind und die mit größerer Sicherheit in die Inertiallösung integriert werden können und die Leistung verbessern, insbesondere bei GNSS-Empfängern geringerer Qualität.
Wie funktioniert die gx-Verarbeitung?
Bei der gx-Verarbeitung werden die Pseudo-Entfernung (Entfernung zu jedem Satelliten) und die Doppler-Schätzung (relative Geschwindigkeit jedes Satelliten) verwendet, um die Geschwindigkeit und Position zu berechnen, ähnlich wie ein GNSS-Empfänger dies selbst tun würde. Die Geschwindigkeits- und Positionsmessungen werden vom Kalman-Filter verwendet, um die Genauigkeit der Ausgaben zu gewährleisten. GNSS-Empfänger filtern die Geschwindigkeit und Position, bevor sie ausgegeben werden. Dieser Filter kann verwendet werden, um Sprünge zu entfernen, die auf einigen Annahmen über die mögliche Bewegung des Fahrzeugs beruhen. Er kann eine "Trägerphasenglättung" des Pseudobereichs beinhalten, wodurch die Korrelation der Positions- und Geschwindigkeitsmessungen tendenziell erhöht wird. Durch die Berechnung unserer eigenen Position und Geschwindigkeit können wir einige der Filter vermeiden, die sonst im Kalman-Filter genau modelliert werden müssen. Wie beim Empfänger sind jedoch auch bei der gx-Verarbeitung mindestens 4 Satelliten im Blickfeld erforderlich, um eine Lösung zu berechnen.
Was bewirkt der ix-Modus?
In schwierigeren GNSS-Umgebungen, in denen weniger als 4 Satelliten in Sicht sind oder einige Satelliten aufgrund von Mehrwegeffekten oder anderen Effekten schlechte Messungen liefern, wird die ix-Verarbeitung eingesetzt. Die ix-Verarbeitungsalgorithmen verwenden ebenfalls die rohen GNSS-Messungen wie die gx-Verarbeitung, integrieren die Messungen aber jeweils für einen einzelnen Satelliten in das Navigationssystem, was als Single Satellite Aiding bezeichnet wird. Da bei der ix-Verarbeitung jeder Satellit einzeln betrachtet wird, ist nicht die übliche Mindestanzahl von 4 sichtbaren Satelliten erforderlich, um die Messungen nutzen zu können. Dies kann die Verschlechterung der Genauigkeit in schlechten GNSS-Umgebungen erheblich verbessern, denn solange mindestens ein Satellit in Sicht ist, kann er immer noch zur Unterstützung der Trägheitsmessungen und der Navigationsmaschine verwendet werden.
Wie funktioniert die ix-Verarbeitung?
Obwohl die ix-Verarbeitung die rohen GNSS-Messungen verwendet, nutzt sie diese nicht zur Berechnung einer Positions- und Geschwindigkeitslösung wie die gx-Verarbeitung oder ein Empfänger. Stattdessen verwendet es die Informationen von jedem einzelnen Satelliten, den es sehen kann, um die zuletzt berechnete Position anzupassen und beizubehalten. Dies bedeutet, dass die Positionsgenauigkeit auch dann beibehalten werden kann, wenn weniger als 4 Satelliten im Blickfeld sind.
Mit Pseudobereichs- oder Trägerphasendifferenzkorrekturen ist die Inertiallösung oft genauer als die GNSS-Float-Lösung. Die ix-Verarbeitung kann also auch Mehrdeutigkeiten ausschließen und die Konvergenzzeit für eine korrekte Lösung beschleunigen.
Was ist gx/ix™ RTK?
Die gx/ix RTK-Option ist eine Erweiterung von gx/ix, die es ermöglicht, die gx- und ix-Verarbeitungsalgorithmen in Verbindung mit Trägerphasenmessungen und RTK-Korrekturdaten für eine eng gekoppelte Lösung mit Zentimetergenauigkeit zu verwenden. Ein zusätzlicher Vorteil der ix-RTK-Verarbeitung ist eine Funktion, die als "Inertial Relock" bekannt ist.
Was ist eine Trägheitsverriegelung?
Inertial Relock ist eine Funktion der ix RTK-Verarbeitung, die die Zeit für die Auflösung von Mehrdeutigkeiten und damit die Wiedererfassungszeit für RTK-Lock erheblich reduzieren kann. Dies bedeutet, dass in Umgebungen mit häufigen Hindernissen weniger Zeit außerhalb des RTK-Modus verbracht wird und die höchste Genauigkeit beibehalten wird.
Wann brauche ich gx/ix RTK?
Wenn Sie ein INS-Produkt mit zwei Frequenzen haben und Korrekturen in Echtzeit übertragen, z. B. mit einer Funkverbindung zu einer Basisstation, dann ist gx/ix RTK nicht erforderlich, um RTK-Genauigkeit zu erreichen, obwohl Sie den Vorteil der engen Kopplung nicht nutzen können.
Wenn Sie Basisstationskorrekturen aufzeichnen, um sie im Post-Processing hinzuzufügen, ist gx/ix RTK erforderlich, um RTK-Genauigkeit zu erreichen. Andernfalls wird selbst mit Trägerphasendifferenzkorrekturen die maximale Genauigkeit im DGPS-Modus erreicht, der eine Positionsgenauigkeit von etwa 40 cm bietet.
Ist GLONASS mit gx/ix kompatibel?
Wenn Ihr INS GLONASS aktiviert hat, dann sind diese Satellitendaten derzeit mit der gx/ix-Basisverarbeitung kompatibel, d.h. bis zum DGPS-Modus. Die Unterstützung für GLONASS in gx/ix RTK ist in Vorbereitung.
Was ist mit Beidou, Galileo, SBAS, QZSS usw.?
Diese werden derzeit in keinem gx/ix-Modus unterstützt.
Welche Produkte unterstützen die gx/ix-Verarbeitung?
Alle OXTS-Trägheitsnavigationssysteme unterstützen die gx/ix-Verarbeitung. Um die Vorteile von gx/ix RTK zu nutzen, wird ein Zweifrequenzmodell benötigt. Trägheit+Wenn die internen Empfänger verwendet werden, kann die gx/ix-Verarbeitung genutzt werden. Sie ist derzeit nicht mit externen Empfängern kompatibel.
Kann ich die gx/ix-Nachbearbeitung mit INS eines anderen Herstellers verwenden?
Nein, gx/ix wurde von OXTS für die Arbeit mit OXTS-Produkten entwickelt. Wir nutzen die Eigenschaften unserer Inertialsensoren und die Fehlermodellierung unserer GNSS-Empfänger, um maßgeschneiderte Lösungen für unsere Verarbeitung zu entwickeln.
Welche Basisstationsformate sind für gx/ix erforderlich?
Um die Vorteile von gx/ix mit differentiellen Korrekturen nutzen zu können, muss Ihre Basisstation für die Ausgabe von Korrekturen im RTCM V3-Format konfiguriert sein. Wenn Sie keine mobile Basisstation haben, können Sie für die Nachbearbeitung auch RINEX-Dateien aus einem CORS-Netzwerk verwenden.
Ist gx/ix in Echtzeit verfügbar?
Die grundlegende gx/ix-Verarbeitung ist in Echtzeit verfügbar, aber derzeit ist gx/ix RTK nur im Post-Processing möglich. Wir arbeiten daran, gx/ix RTK auch in Echtzeit zu implementieren.
