/home/oxtsmwb/releases/7c3359bd9eaf6f62d6b8ec31a3b714e81087851e/includes/MWB/Block/CONT/home/oxtsmwb/releases/7c3359bd9eaf6f62d6b8ec31a3b714e81087851e/includes/MWB/Block/FOOT/home/oxtsmwb/releases/7c3359bd9eaf6f62d6b8ec31a3b714e81087851e/includes/MWB/Block/FORM/home/oxtsmwb/releases/7c3359bd9eaf6f62d6b8ec31a3b714e81087851e/includes/MWB/Block/HEAD/home/oxtsmwb/releases/7c3359bd9eaf6f62d6b8ec31a3b714e81087851e/includes/MWB/Block/HERO/home/oxtsmwb/releases/7c3359bd9eaf6f62d6b8ec31a3b714e81087851e/includes/MWB/Block/MOBI/home/oxtsmwb/releases/7c3359bd9eaf6f62d6b8ec31a3b714e81087851e/includes/MWB/Block/SHOW/home/oxtsmwb/releases/7c3359bd9eaf6f62d6b8ec31a3b714e81087851e/includes/MWB/Block/SITE/home/oxtsmwb/releases/7c3359bd9eaf6f62d6b8ec31a3b714e81087851e/includes/MWB/CPT{"id":1135,"date":"2020-02-26T14:13:00","date_gmt":"2020-02-26T14:13:00","guid":{"rendered":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/?p=1135"},"modified":"2025-05-15T15:08:27","modified_gmt":"2025-05-15T15:08:27","slug":"forwards-backwards-processing","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/forwards-backwards-processing\/","title":{"rendered":"Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtsbearbeitung"},"content":{"rendered":"<div class=\"conttitletext mwb-block py-4 lg:py-8\">\n        <div class=\"container md:grid md:grid-cols-12\">\n        <div class=\"col-span-6 col-start-5\">\n    \n           \n    \n            \n\n\n    \n\n\n            \n\n\n    \n\n    <h5 class=\"h5 mb-6\">Wenn es um die genaue Messung der Position geht, haben die verschiedenen Methoden unterschiedliche St\u00e4rken und Schw\u00e4chen. <\/h5>\n\n\n        <div class=\"wysiwyg p\">\n            <p>Aus diesem Grund kombiniert OXTS in seinen erfolgreichen Systemen sowohl Inertial- als auch GNSS-Messungen, um eine genaue und zuverl\u00e4ssige Messplattform zu schaffen. Dieser duale Technologieansatz nutzt die individuellen St\u00e4rken jeder Technologie und erm\u00f6glicht es unseren Anwendern, auch in Umgebungen zu messen, in denen Tests normalerweise schwierig w\u00e4ren.<\/p>\n<p>Es gibt jedoch noch eine dritte, weniger bekannte Technologieebene, die auf die von einem OXTS RT, Survey+, Inertial+ oder xNAV gemessenen Daten angewendet werden kann, um die Genauigkeit in wirklich schwierigen Situationen weiter zu verbessern. Es handelt sich dabei um eine kombinierte oder vorw\u00e4rts\/r\u00fcckw\u00e4rts gerichtete Verarbeitung, die w\u00e4hrend der Nachbearbeitung angewendet wird. Um zu verstehen, wie die Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtsverarbeitung funktioniert, muss man die St\u00e4rken und Schw\u00e4chen der Inertial- und GNSS-Technologien kennen und wissen, warum sie in Kombination eine so starke L\u00f6sung darstellen.<\/p>\n<p>Dies wird in Abbildung 1 deutlich, die den von jeder Technologie gemessenen Weg zeigt, w\u00e4hrend ein Fahrzeug einen langen Tunnel durchf\u00e4hrt. Sobald das Fahrzeug in die GNSS-Blackout-Zone (schwarz\/gelbe Streifen) einf\u00e4hrt, geht das Signal verloren. Von der linken Seite des Bildes ausgehend:<\/p>\n\n        <\/div>\n\n            <\/div>\n    <\/div>\n    \n            \n    <\/div>\n\n\n            \n<div class=\"contimage mwb-block py-8 lg:py-16\">\n        <div class=\"container md:grid md:grid-cols-12\">\n        <div class=\"col-span-8 col-start-5\">\n        \n                \n\n           \n\n\n    <picture class=\"block w-full\">\n        <source\n                srcset=\"https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/555_170_fbprocessing-1200x0-c-default.webp 2x,                                https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/555_170_fbprocessing-600x0-c-default.webp\"\n                                type=\"image\/webp\"\n                class=\"w-full object-center object-cover\"\n                media=\"(max-width:767px)\"\n        \/>\n                    <source\n                    srcset=\"https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/555_170_fbprocessing-1600x0-c-default.webp 2x,                                    https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/555_170_fbprocessing-800x0-c-default.webp\"\n                                        type=\"image\/webp\"\n                    class=\"w-full object-center object-cover\"\n                    media=\"(max-width:1023px)\"\n            \/>\n                            <source\n                    srcset=\"https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/555_170_fbprocessing-2400x0-c-default.webp 2x,                                    https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/555_170_fbprocessing-1200x0-c-default.webp\"\n                                        type=\"image\/webp\"\n                    class=\"w-full object-center object-cover\"\n            \/>\n                <img decoding=\"async\"\n                srcset=\"https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/555_170_fbprocessing-1200x0-c-default.jpeg 2x\"\n                src=\"https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/555_170_fbprocessing-600x0-c-default.jpeg\"\n                                title=\"555_170_fbVerarbeitung\"\n                alt=\"\"\n                class=\"w-full object-center object-cover\"\n                height=\"170\"\n                width=\"555\"\n                loading=\"lazy\"\n        \/>\n    <\/picture>\n\n\n    \n            <\/div>\n    <\/div>\n    <\/div>\n\n\n<div class=\"conttitletext mwb-block py-4 lg:py-8\">\n        <div class=\"container md:grid md:grid-cols-12\">\n        <div class=\"col-span-6 col-start-5\">\n    \n           \n    \n            \n\n\n    \n\n\n            \n\n\n    \n\n\n\n        <div class=\"wysiwyg p\">\n            <ul>\n<li><b>Tats\u00e4chlicher Weg<\/b>Die rote Linie zeigt den Weg, den das Fahrzeug genommen hat, einschlie\u00dflich des Ausweichens vor einem Hindernis. Das ist der Weg, den wir erfassen wollen.<\/li>\n<li><b>Nur GNSS-Pfad:<\/b>\u00a0Die rote Linie zeigt den Weg, den ein GNSS-Empf\u00e4nger glaubt, dass das Auto gefahren ist. Der Empf\u00e4nger verliert die GNSS-Verbindung bei der Einfahrt in den Tunnel und stellt sie kurz nach der Ausfahrt wieder her. Es ist zwar m\u00f6glich, \"die Punkte zu verbinden\" und den Pfad auszuf\u00fcllen, aber f\u00fcr die meisten Benutzer ist das keine akzeptable L\u00f6sung, da das Ausweichman\u00f6ver dabei v\u00f6llig unber\u00fccksichtigt bleibt.<\/li>\n<li><b>Reine Tr\u00e4gheitsbahn:<\/b>\u00a0Zur Veranschaulichung wurde auf diesen Pfad, beginnend ganz oben im Bild, eine \u00fcbertriebene konstante Drift angewendet. Beachten Sie, dass die Position ohne GNSS-Korrektur bereits bei der Tunneleinfahrt von der tats\u00e4chlichen Bahn abweicht. Diese Eigenschaft ist zwar unerw\u00fcnscht, hat aber den Vorteil, dass der Inertialsensor zwar die Dynamik des Spurwechselman\u00f6vers genau erfasst, die Position aber wegen der kumulativen Drift nicht genau bestimmen kann.<\/li>\n<li><b>Inertial+GNSS-Pfad:<\/b> so sieht Ihr OXTS-System die Dinge. Es ist wichtig zu beachten, dass die Position nun korrekt ist, wenn das Fahrzeug in den Tunnel einf\u00e4hrt, da die GNSS-Messungen jegliche Drift im System verhindern. Dadurch verbessert sich die Positionsgenauigkeit von der Tunneleinfahrt bis zum Ausweichman\u00f6ver, da weniger Drift auftritt. Dies wird am Scheitelpunkt des Ausweichman\u00f6vers sichtbar, obwohl die gleiche <i>\u00dcbertrieben<\/i>\u00a0Drift wie im vorigen Beispiel angewandt wurde. Wenn die Kabine den Tunnel verl\u00e4sst und die GNSS-Position erfasst wird, verbessert sich die Positionsgenauigkeit des Systems wieder, und die akkumulierte Drift wird korrigiert. Es ist m\u00f6glich, dass Ihr Ger\u00e4t bei der erneuten Erfassung auf die korrekte Position zur\u00fcckspringt oder wie hier gezeigt einen sanften \u00dcbergang vollzieht.<\/li>\n<\/ul>\n<p>W\u00e4hrend eine GNSS-gest\u00fctzte Inertiall\u00f6sung eindeutig die beste Wahl ist, da sie auch in Tunneln oder Gebieten mit schlechtem GNSS-Empfang Aktivit\u00e4ten erfasst, l\u00e4sst sie sich noch weiter verbessern, wenn sie mit Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtsverarbeitung eingesetzt wird.  Denken Sie daran, dass GNSS-Signale nicht vollst\u00e4ndig blockiert werden m\u00fcssen, damit sie unzuverl\u00e4ssige Daten liefern.<\/p>\n<p>Im vorherigen Beispiel wurden die Daten in Vorw\u00e4rtsrichtung betrachtet, d. h. in der Reihenfolge, in der sie in Echtzeit empfangen wurden. Die Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtsverarbeitung funktioniert zun\u00e4chst auf die gleiche Weise (der Vorw\u00e4rts-Teil), aber da sie in einer Post-Process-Umgebung arbeitet, besteht die M\u00f6glichkeit, die Daten auch r\u00fcckw\u00e4rts zu lesen. Aus reiner GNSS-Perspektive bietet die R\u00fcckw\u00e4rtsverarbeitung keine Vorteile, da w\u00e4hrend der Blackout-Periode keine neuen Erkenntnisse gewonnen werden k\u00f6nnen.<\/p>\n<p>Im Falle eines reinen Tr\u00e4gheitssystems ist es von Vorteil, die Daten r\u00fcckw\u00e4rts laufen zu lassen, da sich Driftfehler auf andere Weise ansammeln. Stellen Sie sich ein Schiff vor, das in einem Seitenwind segelt. Auf der Hinfahrt segelt es geradeaus, wird aber vom Kurs abgebracht und kommt links vom Zielort an. Auf der R\u00fcckfahrt segelt es wieder geradeaus, wird aber diesmal nach rechts vom Heimathafen geblasen. Die Kenntnis dieser Tatsache zeigt die Windrichtung an, was der Drift in einem reinen Inertialsystem entspricht.<\/p>\n<p>Die Verarbeitung der Tr\u00e4gheitsdaten von den Endpunkten mit Hilfe der Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtsverarbeitung funktioniert auf \u00e4hnliche Weise. Auch wenn nur eine Fahrt gemacht wird, werden zwei verschiedene L\u00f6sungen f\u00fcr dasselbe Problem gefunden. Diese L\u00f6sungen k\u00f6nnen dann verwendet werden, um zus\u00e4tzliche Informationen \u00fcber das System als Ganzes zu erhalten. Anders als das Schiff, das von einem bekannten Ort zu einem anderen segelte, wei\u00df ein reines Inertialsystem nicht genau, wo es startet oder endet.<\/p>\n<p>Aus diesem Grund verwenden OXTS-Systeme sowohl GNSS <i>und<\/i>\u00a0Tr\u00e4gheitstechnologie, so dass sie\u00a0<i>tun<\/i> genau wissen, wo sie sich befinden. Die Punkte, an denen das GNSS-Signal verloren geht und wiedergefunden wird, werden zu den beiden bekannten Punkten, zwischen denen sich das System bewegt hat. Und anders als das Schiff verf\u00fcgt das OXTS INS\/GNSS \u00fcber einen hochpr\u00e4zisen Tr\u00e4gheitssensor, der jede Bewegung zwischen diesen beiden Punkten erfasst.<\/p>\n\n        <\/div>\n\n            <\/div>\n    <\/div>\n    \n            \n    <\/div>\n\n\n            \n<div class=\"contimage mwb-block py-8 lg:py-16\">\n        <div class=\"container md:grid md:grid-cols-12\">\n        <div class=\"col-span-8 col-start-5\">\n        \n                \n\n           \n\n\n    <picture class=\"block w-full\">\n        <source\n                srcset=\"https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/550_fb_processing-1-1200x0-c-default.webp 2x,                                https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/550_fb_processing-1-600x0-c-default.webp\"\n                                type=\"image\/webp\"\n                class=\"w-full object-center object-cover\"\n                media=\"(max-width:767px)\"\n        \/>\n                    <source\n                    srcset=\"https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/550_fb_processing-1-1600x0-c-default.webp 2x,                                    https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/550_fb_processing-1-800x0-c-default.webp\"\n                                        type=\"image\/webp\"\n                    class=\"w-full object-center object-cover\"\n                    media=\"(max-width:1023px)\"\n            \/>\n                            <source\n                    srcset=\"https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/550_fb_processing-1-2400x0-c-default.webp 2x,                                    https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/550_fb_processing-1-1200x0-c-default.webp\"\n                                        type=\"image\/webp\"\n                    class=\"w-full object-center object-cover\"\n            \/>\n                <img decoding=\"async\"\n                srcset=\"https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/550_fb_processing-1-1200x0-c-default.jpeg 2x\"\n                src=\"https:\/\/oxts.mwb.digital\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/550_fb_processing-1-600x0-c-default.jpeg\"\n                                title=\"550_fb_processing (1)\"\n                alt=\"\"\n                class=\"w-full object-center object-cover\"\n                height=\"365\"\n                width=\"550\"\n                loading=\"lazy\"\n        \/>\n    <\/picture>\n\n\n    \n            <\/div>\n    <\/div>\n    <\/div>\n\n\n<div class=\"conttitletext mwb-block py-4 lg:py-8\">\n        <div class=\"container md:grid md:grid-cols-12\">\n        <div class=\"col-span-6 col-start-5\">\n    \n           \n    \n            \n\n\n    \n\n\n            \n\n\n    \n\n\n\n        <div class=\"wysiwyg p\">\n            <p>Die Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtsverarbeitung ist zwar nicht so einfach, dass die eine L\u00f6sung die andere aufhebt, aber das ist das zugrunde liegende Prinzip. Abbildung 2 zeigt die gleiche Szene wie in Abbildung 1, jedoch von oben. Die roten Kreise stellen den Punkt dar, an dem das GNSS-Signal verloren geht und wieder aufgenommen wird, und wir interessieren uns f\u00fcr den Bereich dazwischen. Wir arbeiten von oben nach unten:<\/p>\n<ul>\n<li><b>Vorw\u00e4rts verarbeiteter Tr\u00e4gheitsweg:<\/b> Dies ist derselbe Pfad, der in Abbildung 1 als \"Inertial+GNSS\" gekennzeichnet ist. Sie zeigt den Weg, den das OXTS-System auf der Grundlage der in Echtzeit empfangenen Daten zu nehmen glaubt, was einer Vorw\u00e4rtsverarbeitung gleichkommt. Das Fehlen der GNSS-Korrektur bedeutet, dass sich die Drift (zur Veranschaulichung \u00fcbertrieben dargestellt) im System zu akkumulieren beginnt, und wenn die GNSS-Verbindung wieder hergestellt ist, ist das System nicht ganz da, wo es zu sein glaubt.<\/li>\n<li><b>R\u00fcckw\u00e4rts verarbeiteter Tr\u00e4gheitsweg:<\/b>\u00a0In einer Echtzeitumgebung verwendet das System Tr\u00e4gheitsdaten, um den zur\u00fcckgelegten Weg zu berechnen. Dies ist der vorw\u00e4rts verarbeitete Weg. In einer Post-Processing-Umgebung k\u00f6nnen dieselben Daten dem System r\u00fcckw\u00e4rts von einem bekannten Standort aus zugef\u00fchrt werden. In diesem Fall ist der bekannte Standort der Ort, an dem eine GNSS-Messung am Tunnelausgang wiederhergestellt wurde. Das Post-Process-Navigationssystem wei\u00df nicht, dass die Daten in umgekehrter Reihenfolge eingespeist werden und berechnet einfach einen Pfad auf der Grundlage der eingegebenen Messungen. Der Algorithmus, der f\u00fcr das Senden der Daten in umgekehrter Reihenfolge verantwortlich ist, wei\u00df jedoch, dass der berechnete Pfad von dem Punkt ausgehen sollte, an dem die GNSS-Messungen wiederhergestellt wurden, und \u00fcbersetzt ihn in die richtige Position. Dies verhindert zwar nicht, dass das System ohne GNSS-Korrektur abdriftet, aber es bedeutet, dass sich jede Abweichung am entgegengesetzten Ende des Pfades ansammelt.<\/li>\n<li><b>Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtspfade \u00fcberlagert:<\/b>\u00a0Sobald ein Weg vom Punkt des Verlustes des GNSS-Signals vorw\u00e4rts und vom Punkt der Wiederherstellung der GNSS-Messungen r\u00fcckw\u00e4rts berechnet wurde, k\u00f6nnen die beiden Wege \u00fcberlagert werden. Auf diese Weise k\u00f6nnen die besten Daten des Vorw\u00e4rtspfads (wei\u00df) und des R\u00fcckw\u00e4rtspfads (schwarz) kombiniert werden, um den Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtspfad (grau) zu bilden, der mit dem tats\u00e4chlichen Pfad, den das Fahrzeug genommen hat, \u00fcberlagert werden kann.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Es ist erw\u00e4hnenswert, dass wir die Vorteile der Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtsverarbeitung nur aus einer seitlichen Perspektive und unter extremen Bedingungen hervorgehoben haben. Das Verfahren ist jedoch auch in einem 3D-Rahmen anwendbar und f\u00fchrt zu erheblichen Verbesserungen bei den Messungen von Neigung, Drehung und Gier. Auch wenn es nicht notwendig ist, die Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtsverarbeitung w\u00e4hrend kurzer Perioden des GNSS-Signalverlusts zu verwenden, werden die Daten dennoch auf die gleiche Weise verbessert.<\/p>\n<p>Wenn Sie mehr \u00fcber die Vorw\u00e4rts-\/R\u00fcckw\u00e4rtsverarbeitung oder andere OXTS-Produkte oder -Technologien erfahren m\u00f6chten, wenden Sie sich bitte direkt an OXTS oder Ihren regionalen H\u00e4ndler. Einzelheiten finden Sie auf unserer Website: www.oxts.com.<\/p>\n\n        <\/div>\n\n            <\/div>\n    <\/div>\n    \n            \n    <\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"","protected":false},"author":1,"featured_media":1142,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[21,22],"tags":[],"class_list":["post-1135","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-application-notes","category-technical-articles"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1135","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1135"}],"version-history":[{"count":3,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1135\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":7969,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1135\/revisions\/7969"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/media\/1142"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1135"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1135"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/de\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1135"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}