Los LiDAR suelen tener una precisi\u00f3n de varios cent\u00edmetros por fotograma. Conseguir este tipo de precisi\u00f3n en una nube de puntos georreferenciada es mucho m\u00e1s dif\u00edcil. Se necesitan datos de navegaci\u00f3n muy precisos. Podemos hacernos una idea r\u00e1pida de la precisi\u00f3n necesaria tomando una peque\u00f1a aproximaci\u00f3n angular y multiplicando el alcance por el error angular para obtener un error de posici\u00f3n en los objetos vistos. A 50 m tenemos un error de unos 9 cm si tenemos un error de orientaci\u00f3n de s\u00f3lo 0,1\u00b0 en un eje (0,09 = 50 x 0,1\u00b0 x 2\u03c0\/360).<\/p>\n

As\u00ed, se puede ver que, debido a que el alcance multiplica el error, es muy sensible al error de orientaci\u00f3n. Por lo tanto, la calibraci\u00f3n INS y LiDAR debe ser lo m\u00e1s precisa posible.<\/p>\n

Un dispositivo INS puede emitir datos de navegaci\u00f3n con un error de 0,1\u00b0 en su rumbo.<\/p>\n

Los datos de navegaci\u00f3n son claramente el factor limitante para obtener datos precisos en tu nube de puntos. Pero hay otra complicaci\u00f3n. Cuando se combinan datos LiDAR y de navegaci\u00f3n, es necesaria una relaci\u00f3n entre los dispositivos. Los top\u00f3grafos que calculan la posici\u00f3n de un punto en la nube de puntos utilizar\u00edan la siguiente f\u00f3rmula:<\/p>\n

Posici\u00f3n y orientaci\u00f3n del navegador en el mundo<\/em>\u00a0+\u00a0relaci\u00f3n del dispositivo LiDAR con respecto al dispositivo de navegaci\u00f3n<\/em>\u00a0+\u00a0Posici\u00f3n del punto con respecto al dispositivo LiDAR<\/em>.<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n \n

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La relaci\u00f3n entre los dispositivos incluye una rotaci\u00f3n. Esto introduce una incertidumbre de orientaci\u00f3n adicional que debe estar al mismo nivel de precisi\u00f3n que la precisi\u00f3n de rumbo y cabeceo\/balanceo o se convertir\u00e1 en el nuevo cuello de botella de la precisi\u00f3n en la nube de puntos.<\/p>\n
Esto se aplica a todos los dispositivos topogr\u00e1ficos que utilizan un dispositivo de navegaci\u00f3n independiente y visualizan objetos a distancia, no s\u00f3lo a los LiDAR.<\/p>\n
La capacidad de medir este \u00e1ngulo con la misma precisi\u00f3n es fundamental para la exactitud final de la nube de puntos.<\/p>\n
La imagen es un ejemplo de diagrama de hardware que muestra la posici\u00f3n del INS en relaci\u00f3n con el sensor LiDAR. Esta imagen fue tomada desde OXTS Georeferencer, nuestro software de georreferenciaci\u00f3n LiDAR.<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n \n
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Diagrama que muestra el error de posici\u00f3n de un objeto debido a un error de orientaci\u00f3n<\/p>\n\n\n\n \n
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Una configuraci\u00f3n mal calibrada mostrar\u00e1 el mismo objeto de forma diferente en distintos fotogramas y, cuando \u00e9stos se georreferencien, la nube de puntos aparecer\u00e1 borrosa.<\/p>\n\n\n\n
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Calibraci\u00f3n de la mira<\/h3>\n\n \n\n\n \n\n\n\n
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Medir la rotaci\u00f3n del LiDAR con respecto al INS con una precisi\u00f3n de 0,1\u00b0 no es f\u00e1cil. Dise\u00f1ar y construir montajes impresos en CAD puede resultar caro, llevar mucho tiempo y proporcionar una soluci\u00f3n poco flexible. La forma m\u00e1s eficaz de calibrar la rotaci\u00f3n del LiDAR con respecto al INS es utilizar un m\u00e9todo basado en datos, utilizando datos georreferenciados y un algoritmo para calcular la rotaci\u00f3n que proporciona la mejor nube de puntos.<\/p>\n
El OXTS ha desarrollado un m\u00e9todo por el cual se puede realizar por separado (o como parte de un estudio m\u00e1s largo) un breve estudio de algunos objetivos de calibraci\u00f3n que se utiliza para calibrar la rotaci\u00f3n en el posprocesamiento hasta el grado de precisi\u00f3n que ofrecen los datos georreferenciados.<\/p>\n
El m\u00e9todo es sencillo: se colocan dos objetivos planos, cuadrados y reflectantes. El veh\u00edculo, equipado con el LiDAR, maniobra entonces para observar los objetivos durante un periodo de 3 a 10 minutos hasta que se pueda georreferenciar una imagen adecuada de los objetivos. Los objetivos pueden ser tan simples como tablas de madera con cinta reflectante.<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n \n
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El usuario s\u00f3lo tiene que se\u00f1alar con el programa d\u00f3nde se encuentran los objetivos en una secci\u00f3n transversal de la nube de puntos.<\/p>\n\n\n\n
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Georreferenciador OXTS<\/h3>\n\n \n\n\n \n\n\n\n
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El software OXTS Georeferencer busca en los datos georreferenciados los puntos reflectantes pertenecientes a los objetivos y, a continuaci\u00f3n, utiliza un algoritmo para calcular la rotaci\u00f3n que hace que los objetivos sean lo m\u00e1s planos posible.<\/p>\n
Todo esto se hace con una intervenci\u00f3n m\u00ednima del usuario y un tiempo de configuraci\u00f3n m\u00ednimo, todo lo que se requiere es un montaje r\u00edgido entre los dispositivos para que no puedan moverse uno respecto al otro. Si la configuraci\u00f3n del hardware no cambia, no es necesario repetir la calibraci\u00f3n.<\/p>\n
M\u00e1s informaci\u00f3n<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n
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\"Como ingeniero, no conozco ninguna herramienta sencilla que pueda medir con precisi\u00f3n los \u00e1ngulos entre el INS y el LiDAR con una precisi\u00f3n superior a una d\u00e9cima de grado. OXTS ha resuelto este problema con elegancia utilizando herramientas ya presentes en la topograf\u00eda LiDAR. Lo m\u00e1s dif\u00edcil es realizar una toma de datos de diez minutos entre dos objetivos reflectantes (baratos y f\u00e1ciles de construir). Dadas las bien documentadas gu\u00edas OXTS, el siguiente paso es una simple cuesti\u00f3n de seleccionar los archivos de datos recogidos en OXTS Georeferencer y pulsar el bot\u00f3n \"Run Boresight Calibration\". Despu\u00e9s de especificar los \u00e1ngulos calculados, la precisi\u00f3n de la nube de puntos mejor\u00f3 notablemente, incluso a simple vista\".<\/em><\/p>\n<\/h3>\n
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Andri Karo<\/h4>\n Especialista en integraci\u00f3n de sistemas, Skycorp O\u00fc\n <\/div>\n
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En conclusi\u00f3n<\/h3>\n\n \n\n\n \n\n\n\n
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Una configuraci\u00f3n no calibrada puede ser f\u00e1cilmente la causa de la inexactitud de una nube de puntos georreferenciada. Adem\u00e1s de los datos de navegaci\u00f3n con una gran precisi\u00f3n de orientaci\u00f3n, la rotaci\u00f3n entre el LiDAR y el INS debe conocerse con una precisi\u00f3n de puntos de grado. Conseguirlo puede ser muy dif\u00edcil. La forma m\u00e1s eficaz y eficiente de calibrar la configuraci\u00f3n del hardware es utilizar los propios datos LiDAR georreferenciados en un m\u00e9todo basado en datos. Realizando un breve estudio de objetivos reflectantes, la configuraci\u00f3n puede calibrarse en cuesti\u00f3n de minutos y estar lista para la topograf\u00eda de alta precisi\u00f3n.<\/p>\n
Contactar con OXTS<\/strong><\/a> para hablar de la funci\u00f3n de calibraci\u00f3n Boresight en OXTS Georeferencer.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n
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Mant\u00e9ngase al d\u00eda de todo lo relacionado con Topograf\u00eda y Cartograf\u00eda en OXTS<\/h3>\n\n \n\n\n \n\n\n\n
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En OXTS trabajamos continuamente en productos y funciones nuevos e innovadores destinados a agilizar el proceso de encuesta en todo momento.<\/p>\n
Si desea que nos pongamos en contacto con usted para hablar sobre el georreferenciador OXTS, la calibraci\u00f3n de la mira o cualquiera de nuestros dispositivos INS espec\u00edficos para estudios, rellene el siguiente formulario y un miembro de nuestro equipo se pondr\u00e1 en contacto con usted.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Mobile mapping \u2013 OXTS xNAV550 INS and Velodyne LiDAR Diagram showing the position error of an object due to an orientation error A poorly calibrated setup will show the same object differently in different frames and when these are georeferenced the point cloud is blurred The user only needs to point the software to where […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":3809,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[6,50,22],"tags":[],"class_list":["post-3781","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-industry-articles","category-georeferencing","category-technical-articles"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3781","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=3781"}],"version-history":[{"count":3,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3781\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":7585,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3781\/revisions\/7585"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media\/3809"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=3781"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=3781"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/oxts.mwb.digital\/es\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=3781"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}