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新たな能力、新たなスキル：GNSSを使わないローカリゼーションを可能にした話 - パリ・オースティンとのインタビュー
次世代の慣性ナビゲーション・ソリューションはどのように作られるのか？独自のローカリゼーション製品を作ろうと考えたことがある方、あるいは、そもそもローカリゼーション製品はどうやって作られるのだろうと疑問に思ったことがある方にお勧めのブログです。
OXTS：最初から始めましょう。なぜOXTSはGNSSを無視した測位ソリューションを作ろうと思ったのですか？
パリだ： GNSSに依存しないローカリゼーション・ソリューションを開発しようと思った原動力は主に2つあります。1つ目は、私たちの顧客が活動するスペースに満たされていないニーズがあることがわかったからです。実際、それは幅広い業界に共通するニーズでした。GNSS信号なしで正確な測位データを得るにはどうすればいいか、GNSSベースの測位と他の方法との間をどのように移行すればいいか。
この2つ目の課題が、いろいろな意味で最大の課題だった。SLAMのようなものは何年も前から存在し、屋内では優れた定位データを提供しているが、屋外でも機能するシステムにそれを統合することは、商業的にスケーラブルな方法ではまだ行われていない。
2つ目の要因は、ローカライゼーション・テクノロジーでできることの限界を押し広げたいという真の願望でした。私たちのチームは、何十年もの間、慣性ナビゲーション・テクノロジーの最前線にいました。私たちの分野における未来は、GNSSに依存しないローカライゼーションのためのマルチセンサー・フュージョンにあると認識するには十分な年月が必要でした。そこで私たちは、その欲求と市場で目にする課題を結びつけ、そこからすべてが始まったのです。
OXTS：WayFinderの制作過程はどのようなものでしたか？
パリだ： WayFinderの始まりは、LiDAR慣性オドメトリーの開発でした。これは、LiDARデータを使って位置精度を向上させるために使用できる速度データを作成する後処理方法です。私たちは数年前にこれを開発し、GNSS信号の弱体化を補うものとして、また地下駐車場のような環境ではGNSSの代わりとして、信じられないような結果をもたらしました。
それをリアルタイムで実現できれば、GNSSを無視した強力な測位ができることにすぐに気づきました。どうすればリアルタイムのLiDAR補助ができるのか、そのためにはどんなハードウェアが必要なのか。これがLiDAR Boostの基礎であり、WayFinderを実際に機能させる技術でした。
詳細はこちら： LiDAR BoostがGNSSを無視した位置特定をどのようにサポートするか
目標は常に、自己完結型のGNSS非対応定位ソリューションを作ることでした。GNSS/INSが完全な測位ソリューションであるように、WayFinderも完全な自己完結型にしたかったのです。
そのため、私たちが最初にしたことは、必要なハードウェアを選ぶことだった。そして、同じような試みをする人たちへの最大のアドバイスがある。 まずハードウェアを整理する。 どのセンサーやプロセッサーを使いたいかを知る必要がある。例えば、同じLiDARの異なるユニット間の変数でさえ、あなたをつまずかせる可能性があります。ハードウェアから始めることで、私たちはこの先の多くの困難を避けることができました。
OXTS：組み立てはどうでしたか？
パリだ： このようなことがあるように、ビルドは長丁場であり、私はチームがその期間中、懸命に働いてくれたことを誇りに思っている。そして、このようなことをやったことがある人ならわかると思うが、さまざまな要素がさまざまなペースで動いていた。例えば、リアルタイムLiDARアルゴリズムは、ハードウェアが完成するずっと前に準備ができていた。他のソフトウェアは、ハードウェアが完成してから準備が整いました。さまざまなチームの調整、ハードウェアの統合、データの統合という点で、多くの課題が生じましたが、チームはそれを見事に処理しました。
また、ウェブ・インターフェイスにも多くの労力を費やしました。これにより、ユーザーはシステムや取得データをモニターできるようになります。80%の労力を費やして、プロジェクトの最後の20%、つまりユーザー・インターフェースを完成させたときの感動は、他のエンジニアも共感してくれることでしょう。私たちのエンジニア・チームにとっては新しい分野でしたが、完成した製品は素晴らしいもので、私たちのチームをさらに強くしてくれたと思います。
OXTS：それによってチームはどのように強くなりましたか？
パリだ： ウェブ・インターフェースの構築は、実際、プロジェクトの複数の領域で、エンジニアをコンフォート・ゾーンから押し出し、新しいスキルや作業方法を探求させました。すでに述べたように、ウェブ・アプリケーションは私たちにとって新しい分野であり、私たちのエンジニアは新しいスキルを学ぶのが大好きでした。構築が複雑だったため、私たちのチームはこれまで以上に緊密に仕事をするようになりました。全員が、他のチームが何をもたらしているのかをよりよく理解し、自分の仕事が他のチームの仕事にどのようにフィットしているのかを理解するようになりました。
そして一日の終わりには、すべての仕事と成長が、私たちにとってもお客様にとっても本当にエキサイティングな、新しいGNSS非対応のローカリゼーション機能を提供するのに役立っています。
OXTS：WayFinderで最もエキサイティングなことは何ですか？
パリだ： 個人的に、最もエキサイティングだと思うのは、私たちの顧客が達成できる統合のレベルです。本当に箱から出してすぐに使えます。以前、GNSSに依存しない定位測位を可能にするためにセンサー・フュージョンを試みたことのある人なら、あるセンサーからデータを取り出し、別のセンサーで使用可能なフォーマットにする作業がいかに複雑であるかを知っているはずです。WayFinderがプロジェクトからすべての苦痛を取り除くという事実は、多くのエンジニアにとって非常に喜ばしいことだと思います！
また、私たちがこのプロジェクトにもたらすローカリゼーションの専門知識も気に入っています。リアルタイムのセンサー・フュージョンを試みている人は他にもいますが、それは信じられないほど複雑なタスクで、OXTSは20年間取り組んできました。そのユニークな視点が、WayFinderを最も総合的なソリューションにしていると思います。 を越えて - どんな環境でも。
OXTSリアルタイムセンサーフュージョンの未来はどうなると思いますか？
パリだ： WayFinderは、リアルタイムのセンサー・フュージョンのためのプラットフォームを構築できることを証明している。次のステップは、その基盤の上に何を構築できるかということだ。
LiDARブーストはそのひとつだが、他にも似たようなことができるセンサーはたくさんある。例えば、カメラベースのオドメトリーやレーダーなどだ。より多くのセンサーを接続できるような新しいアルゴリズムが開発され、ユーザーがセットアップを柔軟に行えるようになることを期待している。
また、ロボット工学のワークフローとの統合も強化されると思います。WayFinderの主なユースケースは、一般的にロボット制御システムの一部である自律ナビゲーションのためのGNSSに依存しないローカライゼーションです。ロボット制御では、NVIDIA Jetsonsを使って信じられないようなことが行われています。
技術的なレベルの上に目を向けると、さまざまな環境においてより良い位置情報を提供できるようになった今、GNSSが提供しない位置情報に関して、どのようなさまざまな課題を顧客に解決できるかを発見できることに興奮しています。例えば、ADASテストにおけるパッシブな車車間検知に使えるでしょうか？いろいろな意味で、限界はあります。そして、OXTSは顧客と協力して、この技術を次にどこに持っていくかを考えていることでしょう。私たちは、人々のために完璧な製品を作りたいと思っています。ですから、WayFinderを進化させるプロセスに顧客を巻き込むことは理にかなっているのです。
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WayFinderは、どのような環境においても、正確で信頼性が高く、予算内でGNSS非適用のローカリゼーションプロジェクトを実現するお手伝いをします。WayFinderの技術仕様とその他の主要情報については、こちらをご覧ください。
