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GX/IX™란 무엇인가요?
OXTS gx/ix 기술은 GNSS 및 관성 통합, 칼만 필터링, 내비게이션 프로세싱에 대한 OXTS의 광범위한 지식과 경험을 최대한 활용하기 위해 개발된 강력한 GNSS/관성 타이트 커플링 기술입니다. 이 기술은 각각 다른 시나리오에서 성능을 개선하도록 설계된 두 가지 독립 기술인 gx와 ix의 조합입니다. 따라서 gx/ix를 사용하면 시스템이 환경에 따라 다양한 모드를 지능적으로 전환하여 어떤 상황에서도 최상의 성능을 보장할 수 있습니다.
GX 모드의 기능은 무엇인가요?
위성 가시성이 양호한 환경에서는 Gx 프로세싱이 사용됩니다. GNSS 수신기에서 출력되는 솔루션을 사용하는 대신 원시 GNSS 측정값을 사용하여 위치 및 속도 솔루션을 계산합니다. 이를 통해 gx 처리를 통해 관성 솔루션과 보다 확실하게 통합할 수 있는 칼만 필터에 맞는 솔루션을 생성하고 특히 저급 GNSS 수신기에서 성능을 개선할 수 있습니다.
GX 처리는 어떻게 이루어지나요?
gx 프로세싱은 의사 범위(각 위성까지의 거리)와 도플러 추정치(각 위성의 상대 속도)를 사용하여 속도와 위치를 계산하는데, 이는 GNSS 수신기가 자체적으로 수행하는 것과 매우 유사합니다. 속도 및 위치 측정값은 칼만 필터를 사용하여 출력을 정확하게 유지합니다. GNSS 수신기는 속도와 위치가 출력되기 전에 필터링을 적용합니다. 이 필터는 차량의 가능한 움직임에 대한 몇 가지 가정을 기반으로 점프를 제거하는 데 사용될 수 있습니다. 여기에는 의사 범위의 "반송파 위상 평활화"가 포함될 수 있으며, 이는 위치 및 속도 측정값의 상관관계를 높이는 경향이 있습니다. 자체적으로 위치와 속도를 계산하면 칼만 필터에서 정확하게 모델링해야 하는 일부 필터를 피할 수 있습니다. 하지만 수신기와 마찬가지로 GX 처리도 솔루션을 계산하려면 최소 4개의 위성이 시야에 있어야 합니다.
ix 모드의 기능은 무엇인가요?
시야에 보이는 위성이 4개 미만이거나 일부 위성이 다중 경로 또는 기타 영향으로 인해 잘못된 측정을 제공하는 열악한 GNSS 환경에서는 ix 프로세싱이 사용됩니다. ix 처리 알고리즘도 gx 처리와 마찬가지로 원시 GNSS 측정을 사용하지만, 단일 위성 지원이라는 프로세스를 통해 한 번에 한 위성씩 측정을 내비게이션 엔진에 통합합니다. ix 프로세싱은 각 위성을 개별적으로 살펴보기 때문에 측정값을 사용하기 위해 일반적으로 최소 4개의 가시 위성이 필요하지 않습니다. 이는 하나 이상의 위성이 시야에 있는 한 관성 측정과 내비게이션 엔진을 보조하는 데 사용할 수 있기 때문에 열악한 GNSS 환경에서 정확도 저하를 방지하는 데 큰 도움이 될 수 있습니다.
IX 처리는 어떻게 이루어지나요?
ix 프로세싱은 원시 GNSS 측정값을 사용하지만, gx 프로세싱이나 수신기처럼 위치 및 속도 솔루션을 계산하는 데는 사용하지 않습니다. 대신 볼 수 있는 각 개별 위성의 정보를 사용하여 마지막으로 계산된 위치를 조정하고 유지합니다. 따라서 시야에 보이는 위성이 4개 미만인 경우에도 위치 정확도를 유지할 수 있습니다.
의사 범위 또는 반송파 위상 차등 보정을 사용하면 관성 솔루션이 GNSS 플로트 솔루션보다 더 정확한 경우가 많습니다. 따라서 ix 처리를 통해 모호성을 차단하고 정확한 솔루션에 대한 수렴 시간을 단축할 수 있습니다.
gx/ix™ RTK란 무엇인가요?
gx/ix RTK 옵션은 긴밀하게 결합된 센티미터 수준의 정확도 솔루션을 위해 gx 및 ix 처리 알고리즘을 반송파 위상 측정 및 RTK 보정 데이터와 함께 사용할 수 있는 gx/ix의 확장 버전입니다. ix RTK 처리의 또 다른 이점은 '관성 리록'으로 알려진 기능입니다.
관성 리락이란 무엇인가요?
관성 재잠금은 모호성 해결에 걸리는 시간을 크게 줄여 RTK 잠금 재획득 시간을 단축할 수 있는 ix RTK 프로세싱의 기능입니다. 즉, 장애물이 빈번한 환경에서는 RTK 모드 밖에서 보내는 시간이 줄어들고 최고 수준의 정확도를 유지할 수 있습니다.
gx/ix RTK는 언제 필요하나요?
이중 주파수 INS 제품이 있고 기지국과의 무선 링크 등을 통해 실시간으로 보정을 전송하는 경우, 타이트 커플링의 이점을 얻지 못하지만 RTK 정확도에 도달하기 위해 gx/ix RTK가 필요하지 않습니다.
후처리에 추가하기 위해 기지국 보정을 기록하는 경우 RTK 정확도에 도달하려면 gx/ix RTK가 필요합니다. 이 기능이 없으면 반송파 위상차 보정을 사용하더라도 최대 정확도는 최대 40cm의 위치 정확도를 제공하는 DGPS 모드입니다.
GLONASS는 gx/ix와 호환되나요?
INS에 GLONASS가 활성화된 경우, 해당 위성 데이터는 현재 기본 gx/ix 처리, 즉 최대 DGPS 모드와 호환됩니다. gx/ix RTK에서 GLONASS에 대한 지원은 곧 제공될 예정입니다.
베이더우, 갈릴레오, SBAS, QZSS 등은 어떻게 되나요?
현재 모든 gx/ix 모드에서는 지원되지 않습니다.
GX/IX 처리를 지원하는 제품에는 어떤 것이 있나요?
모든 OXTS 관성 내비게이션 시스템은 gx/ix 처리를 지원합니다. gx/ix RTK를 활용하려면 이중 주파수 모델이 필요합니다. 관성+내부 리시버를 사용하는 경우 gx/ix 처리를 사용할 수 있습니다. 현재 외부 수신기와는 호환되지 않습니다.
다른 제조업체의 INS에서 gx/ix 포스트 프로세싱을 사용할 수 있나요?
아니요, gx/ix는 OXTS 제품과 함께 작동하도록 OXTS에서 설계되었습니다. 관성 센서의 특성과 GNSS 수신기의 오류 모델링을 사용하여 처리를 위한 맞춤형 솔루션을 개발합니다.
GX/IX에는 어떤 기지국 형식이 필요하나요?
차등 보정 기능이 있는 gx/ix를 활용하려면 RTCM V3 형식 보정을 출력하도록 베이스 스테이션을 구성해야 합니다. 모바일 베이스 스테이션이 없는 경우 CORS 네트워크의 RINEX 파일도 후처리에 사용할 수 있습니다.
GX/IX를 실시간으로 사용할 수 있나요?
기본 수준의 gx/ix 처리는 실시간으로 가능하지만, 현재 gx/ix RTK는 포스트 프로세싱에서만 가능합니다. 유니티는 gx/ix RTK도 실시간으로 구현하기 위해 노력 중입니다.
